Laipẹ, alabara kan kan si JSR Automation nipa awọn koodu koodu. Jẹ ki a jiroro rẹ loni:
Yaskawa Robot Encoder Aṣiṣe Imularada Iṣe Akopọ
Ninu eto iṣakoso YRC1000, awọn ọkọ ayọkẹlẹ lori apa robot, awọn aake ita, ati awọn ipo ti ni ipese pẹlu awọn batiri afẹyinti. Awọn batiri wọnyi ṣe itọju data ipo nigbati agbara iṣakoso ba wa ni pipa. Ni akoko pupọ, foliteji batiri dinku. Nigbati o ba lọ silẹ ni isalẹ 2.8V, oludari yoo fun itaniji 4312: Aṣiṣe Batiri Encoder.
Ti batiri ko ba paarọ rẹ ni akoko ati ṣiṣiṣẹ tẹsiwaju, data ipo pipe yoo sọnu, ti nfa itaniji 4311: Aṣiṣe Afẹyinti Encoder. Ni aaye yii, ipo ẹrọ ẹrọ gangan ti robot kii yoo ni ibamu mọ ipo koodu koodu pipe ti o fipamọ, ti o yori si aiṣedeede ipo.
Awọn igbesẹ lati Bọsipọ lati Aṣiṣe Afẹyinti Encoder:
Lori iboju itaniji, tẹ [TTUNTO] lati ko itaniji kuro. O le ni bayi gbe roboti nipa lilo awọn bọtini jog.
Lo awọn bọtini jog lati gbe ipo kọọkan titi ti o fi ṣe deede pẹlu awọn ami-oju-oju odo ti ara lori roboti.
A ṣe iṣeduro lati lo eto ipoidojuko Ijọpọ fun atunṣe yii.
Yi robot pada si Ipo Isakoso.
Lati Akojọ aṣyn akọkọ, yan [Robot]. Yan [Ipo Zero] - Iboju isọdọtun ipo odo yoo han.
Fun ipo eyikeyi ti o kan nipasẹ aṣiṣe afẹyinti kooduopo, ipo odo yoo han bi “＊”, nfihan data ti o padanu.
Ṣii akojọ aṣayan [IwUlO]. Yan [Fix Afẹyinti Itaniji] lati inu atokọ jabọ-silẹ. Iboju Imularada Itaniji Afẹyinti yoo ṣii. Yan ipo lati gba pada.
- Gbe kọsọ si ipo ti o kan ki o tẹ [Yan]. Ifọrọwerọ idaniloju yoo han. Yan "Bẹẹni".
- Awọn data ipo pipe fun ipo ti o yan yoo mu pada, ati gbogbo awọn iye yoo han.
Lọ si [Robot]> [Ipo lọwọlọwọ], ki o yi ifihan ipoidojuko pada si Pulse.
Ṣayẹwo awọn iye pulse fun ipo ti o padanu ipo odo rẹ:
O fẹrẹ to 0 pulses → Imularada ti pari.
Ni isunmọ +4096 pulses → Gbe ipo yẹn + 4096 pulses, lẹhinna ṣe iforukọsilẹ ipo odo kọọkan.
Ni isunmọ -4096 pulses → Gbe ipo yẹn -4096 awọn iṣọn, lẹhinna ṣe iforukọsilẹ ipo odo kọọkan.
Lẹhin ti awọn ipo odo ti wa ni titunse, pa agbara ati tun iṣakoso robot bẹrẹ
Awọn imọran: Ọna Rọrun fun Igbesẹ 10 (Nigbati Pulse ≠ 0)
Ti iye pulse ni igbese 10 ko ba jẹ odo, o le lo ọna atẹle fun titete irọrun:
Lati Akojọ aṣyn akọkọ, yan [Ayipada]> [Iru lọwọlọwọ (Robot)].
Yan ohun ajeku P-ayipada. Ṣeto iru ipoidojuko si Isopọpọ, ati tẹ 0 sii fun gbogbo awọn aake.
Fun awọn aake pẹlu awọn ipo odo ti o padanu, titẹ sii +4096 tabi -4096 bi o ṣe nilo.
Lo bọtini [Siwaju] lati gbe robot lọ si ipo P-ayipada yẹn, lẹhinna ṣe iforukọsilẹ ipo odo kọọkan.
Nitori awọn iṣoro ede, ti a ko ba ti sọ ara wa ni kedere, jọwọ kan si wa fun ijiroro siwaju sii. E dupe.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #robotencoder #roboti afẹyinti #yaskawamotoman #weldingrobot #JSRA adaṣiṣẹ
Akoko ifiweranṣẹ: Jun-05-2025
